В соответствии с пунктом 15 статьи 18 Таможенного кодекса Российской Федерации таможенное оформление представляет собой процедуру помещения товаров и транспортных средств под определенный таможенный режим и завершения действия этого режима в соответствии с требованиями и положениями Таможенного кодекса Российской Федерации.

До принятия Таможенного кодекса Российской Федерации таможни располагались преимущественно в пунктах пропуска на государственной границе СССР, через которые осуществлялось железнодорожное, автомобильное, морское, речное, воздушное и иное сообщение (ст. ТК СССР). Увеличение объемов экспортно-импортных операций привело к тому, что пограничные таможни перестали справляться с таможенным оформлением перемещаемых товаров, в результате чего была создана система внутренних таможен.

В настоящее время большинство товаров, перемещаемых через таможенную границу Российской Федерации, оформляется в регионе деятельности таможенного органа, в котором находится отправитель или получатель товаров либо их структурное подразделение (ст. 127 ТК РФ).

Для обеспечения соблюдения требования таможенного законодательства о надлежащем таможенном оформлении товаров и транспортных средств, перемещаемых через таможенную границу Российской Федерации, приказом ГТК России от 20 мая 1996 года № 304 «О доставке товаров под таможенным контролем» введена процедура доставки товаров под таможенным контролем, под которой понимается перевозка товаров, транспортных средств и документов на них от таможенного органа отправления до таможенного органа назначения под таможенным контролем без взимания таможенных пошлин, налога на добавленную стоимость, акцизов, иных налогов, взимание которых возложено на таможенные органы, а также без применения мер экономической политики.